Geschichte
Die Gemarkung ist Siedlungsgebiet seit der Steinzeit; der Ortsteil Altheim ist Namensgeber einer neolithischen Kulturstufe, die ca. 3800 - 3400 v. Chr. in Süddeutschland verbreitet war (Altheimer Gruppe).
Essenbach gehörte dem Freiherrn von Etzdorf. Der Ort war zwar Teil des Kurfürstentums Bayern, bildete aber eine geschlossene Hofmark. Im Zuge der Verwaltungsreformen in Bayern entstand mit dem Gemeindeedikt von 1818 die heutige Gemeinde. Das Herrschaftsgericht wurde 1848 aufgelöst.
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