Geschichte
Urkundlich erwähnt wurde der Name der Gemeinde erstmals um 1090 bei einer Schenkung des Grafen Werner von Grüningen an das Kloster Hirsau. Der heutige Ortsteil Lauterburg wurde erstmals 1128 urkundlich erwähnt. 1215 fiel Essingen an die Staufer. Lauterburg kam 1276, Essingen spätestens 1345 an die Grafen von Oettingen. Bereits 1358 kam das Gebiet an die Württemberger, die es aber bereits im 15. Jahrhundert an die Freiherren von Woellwarth verloren. Ende des 17. Jahrhunderts – 1697 – kauften die Grafen von Degenfeld einen Teil von Essingen. Im Rahmen der Rheinbundakte ging das Gebiet 1802 dann an das Königreich Württemberg. Nachdem Lauterburg zunächst zur Gemeinde Essingen gehörte, bildete es seit 1820 eine eigenständige Gemeinde.
Essingen gehörte lange zum Oberamt Aalen, aus dem 1938 der Landkreis Aalen wurde. Mit dessen Auflösung 1973 kam die Gemeinde zum neuen Ostalbkreis.
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