Geschichte
Am 21. April 839 wurde Nenzingen als Nancingas in einer Urkunde des Klosters Reichenau erstmals erwähnt. Der Ort gehörte zur Landgrafschaft Nellenburg und kam nach den Aussterben der Grafen von Nellenburg 1423 zu Vorderösterreich. Am 25. März 1799 kam es zur Schlacht bei Stockach, die eigentlich Schlacht von Nenzingen heißen müsste, denn das Dorf lag genau zwischen den Stellungen der Österreicher und Franzosen. 1805 kam Nenzingen zu Württemberg und 1810 zum neu geschaffenen Großherzogtum Baden.
Am 27. Dezember 1094 wurde Orsingen erstmals urkundlich erwähnt. Zu dieser Zeit gehörte auch dieses Dorf zum Einflussbereich der Landgrafen von Nellenburg, die es jedoch 1174 an die Herren von Langenstein weitergaben. In den folgenden Jahrhunderten wechselten die Besitzer häufig, bis Orsingen 1826 zu Baden kam.
Beide Ortsteile gehörten bis 1973 zum Landkreis Stockach. Als dieser aufgelöst wurde, wechselten sie in den Landkreis Konstanz. Im Zuge der baden-württembergischen Gemeindereform wurden die beiden Orte am 1. Januar 1975 zusammengelegt.
Auf dem Gemeinegebiet von Orsingen-Nenzingen gibt es folgende Burgreste: Burg Großer Felsen, Heidenschlössle, Burg Kirnberg.
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