Geschichte
Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes erfolgte im 12. Jahrhundert unter dem Namen Parliei. Später erschienen die Bezeichnungen Parli (1154), Parlye (1177), Parley (1182), Parlie (1228), Palliez (1251), Pallye (1296), Pailliez (1453) und Pallie (1537). Der Ortsname geht vermutlich auf das lateinische Geschlecht Parlius oder Pallius zurück.
Seit dem Mittelalter bildete Pailly eine kleine Herrschaft, die zu Beginn des 14. Jahrhundert den Namen Bourjod übernahm. Die Herrschaft war von einem Seitenzweig des Geschlechts Grandson-Belmont abhängig und erlebte seit dem 14. Jahrhundert zahlreiche Besitzerwechsel. Mit der Eroberung der Waadt durch Bern im Jahr 1536 kam das Dorf unter die Verwaltung der Vogtei Yverdon. Nach dem Zusammenbruch des Ancien régime gehörte Pailly von 1798 bis 1803 während der Helvetik zum Kanton Léman, der anschliessend mit der Inkraftsetzung der Mediationsverfassung im Kanton Waadt aufging. 1798 wurde Pailly zunächst dem Bezirk Yverdon zugeteilt, 1803 kam es an den Bezirk Echallens.
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