Geschichte
Der Name Helfenberg geht auf die heute nur noch als Ruine bestehende, in der Zeit der Staufer erbaute Burg Helfenberg zurück und wurde 1259 erstmals urkundlich erwähnt. Der Ort am südlichen Fuß des Bergs hieß zunächst Finkenbach und wurde vermutlich im Zuge der Errichtung eines zweiten Herrensitzes im Ort um 1600 nach dem ursprünglichen Herrensitz auf dem Berg benannt. Der Ort war mit beiden Schlössern als württembergisches Lehen im Besitz verschiedener Adelsfamilien und teilt die Geschichte seiner Schlösser und deren Besitzer. Die gesamte Herrschaft Helfenberg kam 1746 an die aus dem Remstal stammende Familie von Gaisberg aus dem Ritterkanton Kocher, zu dem Helfenberg bis 1806 zählte. Die Burg auf dem Berg wurde im Dreißigjährigen Krieg zerstört und verfiel rasch nach ihrer Wiederherstellung, wogegen die Freiherrenfamilie im Unteren Schloss in der Dorfmitte lebte.
Nach der Aufhebung der Reichsritterschaft kam Helfenberg zur württembergischen Gemeinde Auenstein, gleichwohl blieb darüber hinaus die Freiherrenfamilie weiterhin bestimmender Faktor des Ortes. Zehntrechte und Gült wurden erst ab 1850 abgelöst. Um 1900 umfasste der Gaisbergsche Grundbesitz 216 Morgen. Das Gut wurde ab 1906 von Marie Freiin von Gemmingen-Guttenberg (1867-1950), der Witwe von Hans Ulrich Freiherr von Gaisberg und Enkelin von Johann Friedrich Cotta, verwaltet. Schloss und Hofgut sowie 19 weitere Gebäuden im Ort wurden im April 1945 durch Bombenangriff zerstört. An der Stelle des Schlosses wurde später das Gemeindehaus errichtet, im ehemaligen Schlossgarten wurde ein Neubaugebiet erschlossen.
Mit Auenstein, das sich am 31. Dezember 1973 mit Ilsfeld zusammenschloss, kam der Ort zur neuen Gemeinde Ilsfeld. Helfenberg hatte 2006 insgesamt 257 Einwohner.
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